微装配机器人系统

作     者：陈国良 黄心汉 周祖德 CHEN Guoliang;HUANG Xinhan;ZHOU Zude

作者机构：武汉理工大学机电学院武汉430070 华中科技大学控制科学与工程系武汉430074 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2009年第45卷第2期

页      面：288-293页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：教育部博士点新教师基金(20070497018) 武汉市科技攻关(200810321155)资助项目 

主　　题：微装配机器人 微夹钳 显微图像获取 视觉伺服 

摘      要：研制一种具备多操作手协调工作的微装配机器人系统,该系统包括两个4自由度的主微操作手和一个3自由度的辅助微操作手,并采用双光路正交显微视觉作为获取机器人和微对象的位姿与环境信息的主要手段。为适应不同形状和材质微目标的操作需要,分别设计真空和压电陶瓷两类微夹钳,以微夹钳工作原理分析为基础,给出微夹钳的控制依据。就显微图像获取和视觉伺服等问题进行研究,包括基于维纳滤波的模糊图像逆滤波器复原,基于图像分析的显微镜自动调焦,以及基于距离和角度图像特征的显微视觉伺服控制等。以人机交互的半自主方式控制机器人进行微装配作业。装配结果表明,系统工作可靠,能够完成具有复杂工艺要求的微装配任务,目前微零件最小装配精度可达30μm。