微创手术机器人控制策略

作     者：李建民 王树新 张建勋 王春雷 张林安 LI Jian-min;WANG Shu-xin;ZHANG Jian-xun;WANG Chun-lei;ZHANG Lin-an

作者机构：天津大学机械工程学院天津300072 南开大学机器人与信息自动化研究所天津300074 

出 版 物：《天津大学学报》 (Journal of Tianjin University(Science and Technology))

年 卷 期：2011年第44卷第10期

页      面：884-889页

核心收录：

学科分类：08[工学] 080202[工学-机械电子工程] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50925520) 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2007AA04Z247 2009AA044001) 

主　　题：微创手术 控制策略 MicroHand A 

摘      要：在充分分析传统微创技术约束条件的基础上,对主从式微创手术机器人系统的控制策略进行了研究.结合微创手术机器人的运动特点及手术操作需求,建立了运动一致性控制、相对式运动控制及比例控制等控制策略,解决了手术过程中眼手运动不协调、运动比例变化及干涉等问题.基于MicroHand A系统,通过实验手段对所建立的控制策略进行了验证.结果表明,所建立的控制策略能够解决传统微创技术在操作上存在的问题,并可使复杂的手术操作变得简单,验证了所建立的控制策略的准确性和有效性.