3-RRR平面并联机器人工作空间边界求解和灵活性研究

作     者：曹丽亚 崔建昆 宋亚楠 Cao Liya;Cui Jiankun;Song Yanan

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2016年第40卷第8期

页      面：38-42页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：并联机器人 工作空间 圆周式搜索算法 灵活性 雅可比矩阵 

摘      要：提出了求解平面并联机器人工作空间边界的基于迭代搜索法的圆周式搜索算法,并分析了其灵活性指标。通过对3-RRR平面机器人工作空间的分析,根据迭代搜索法,在判别方程存在逆解的条件下,以圆周式搜索算法确定一系列的边界点,所得结果与运用几何方法得到的结果一致。利用末端执行器上点的速度来表示机构的运动,得出了受限制的、量纲一致的雅可比矩阵,从而衡量平面并联机器人的灵活性,并借助于Matlab绘图,直观地反映了新的雅可比条件数在工作空间内的分布情况。根据所得的雅可比矩阵,可以得到更准确的灵活性指标。