平板类微小零件的高精确真空吸附抓取

作     者：朱欢欢 石征锦 郝永平 刘扬 李曙光 Zhu Huanhuan;Shi Zhengjin;Hao Yongping;Liu Yang;Li Shuguang

作者机构：沈阳理工大学 霍林郭勒市职业技术学校 

出 版 物：《工具技术》 (Tool Engineering)

年 卷 期：2016年第50卷第7期

页      面：89-93页

学科分类：08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0803[工学-光学工程] 

基　　金：国家863计划资助项目(2009AA04Z167) 

主　　题：微装配 视觉标定 亚像素定位 真空吸附 

摘      要：微小型零件的抓取是实现零件自动化装配的第一步,考虑到装配对象尺寸小、材质脆弱,目标件的抓取不仅要求定位精度高,而且要精确控制抓取力。为解决微小零件抓取难的问题,采用视觉定位和真空吸附相结合的方式实现了平板类微小型零件的高精确抓取。具体方法:首先,经由视觉定位的中心提取法检测上CCD光轴中心与吸附针孔心的距离;其次,采用边缘检测、最小外接矩形以及最小二乘拟合算法实现微小型零件的亚像素级定位;最后,利用控制气动系统实现目标零件的真空吸附抓取。实验表明,在微小型零件自动化装配过程中,通过视觉标定、亚像素定位以及真空吸附相结合的方式可以很好地实现平板类微小型零件的精确吸附抓取。