基于里程计的车载单轴激光惯导组合导航技术研究
Study on Vehicular Single-Axis Laser Gyro SINS Integrated Navigation Based on Odometer作者机构：华中光电技术研究所-武汉光电国家实验室湖北武汉430223
出 版 物：《光学与光电技术》 (Optics & Optoelectronic Technology)
年 卷 期：2016年第14卷第4期
页 面：63-67页
学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程]
基 金：总装基金(9140A01060112JW05017)资助项目
摘 要：里程计标度因数受载车负载、轮胎变形、气压、温度等外部条件影响,在与激光惯导组合时易使定位误差发散。为解决此问题,建立了高阶卡尔曼滤波器,通过实时估计里程计标度因子误差及其安装误差,并进行补偿,大幅度提高组合导航精度。利用现有设备,进行了跑车测试,路面包括市区道路、一般国道、高速公路、泥石路等各种复杂路面条件,与目前常用组合导航方法相比,技术指标大幅度提高,一般定位导航误差最大值在30m以内,可以较好满足载车对高精度导航的实时需求。
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