空间机器人遥操作地面验证技术研究
Ground-based Verification Technology for Teleoperation of Space Robot作者机构：哈尔滨工业大学深圳研究生院广东深圳518055 哈尔滨工业大学空间智能系统研究所黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2009年第31卷第1期
页 面：8-14,19页
核心收录：
学科分类：0808[工学-电气工程] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 081104[工学-模式识别与智能系统] 081105[工学-导航、制导与控制] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 0801[工学-力学（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金资助项目(60805033 60775049).
摘 要：针对空间机器人遥操作任务需求,建立了一套遥操作地面验证了系统.该地面验证子系统由天地通信模拟模块、空间机器人动力学模块、物理验证模块及星载验证模块组成.天地通信模拟模块对天地通信链路的时延和带宽进行模拟,动力学模块根据遥操作命令计算系统的动力学响应,物理验证模块和星载验证模块分别对空间机器人的末端运动、中央控制器的运算能力和执行时序进行验证,实验结果表明了该子系统的有效性.
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