形状记忆合金丝驱动的仿生转动关节臂

作     者：李明东 马培荪 马建旭 程君实 LI Ming dong 1, MA Pei sun 1, MA Jian xu 1, CHENG Jun shi 2 1. School of Mechanical Eng., Shanghai Jiaotong Univ., Shanghai 200030, China;2. Information Storage Research Center, Shanghai Jiaotong Univ.

作者机构：上海交通大学机械工程学院上海200030 上海交通大学信息存储研究中心 

出 版 物：《上海交通大学学报》 (Journal of Shanghai Jiaotong University)

年 卷 期：1999年第33卷第10期

页      面：1284-1287页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 080502[工学-材料学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家计委"九五"重大科研资助 

主　　题：机器人 转动关节臂 仿生学 形状记忆合金丝 驱动 

摘      要：提出了动物关节臂的力学模型，讨论了形状记忆合金（ＳＭＡ）和动物骨骼肌生物力学行为的相似性和力学性能的差异．基于仿生学的原理，研究了用ＳＭＡ丝驱动仿生转动关节的技术．研制了能实现ＳＭＡ感知功能的控制电路和ＳＭＡ丝驱动的仿生转动关节驱动器，并用该关节驱动器开发了一个两自由度的微型关节臂，该微型关节臂可用于微型步行机器人和人工假肢．