非完整约束AGV轨迹跟踪的非线性预测控制
Nonlinear Model Predictive Control of Trajectory Tracking for Nonholonomic AGV作者机构：合肥工业大学合肥230009
出 版 物：《中国机械工程》 (China Mechanical Engineering)
年 卷 期：2011年第22卷第6期
页 面：681-686页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家"十一五"支撑计划资助项目(2006036003131) 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA11A109)
摘 要：针对存在非完整约束和控制输入约束的三轮AGV模型,研究其非线性模型预测控制策略,提出了一种跟踪与镇定统一控制算法。首先由模型预测控制原理产生一个优化控制器,接着设计终端控制器及不变终端域来保证系统的镇定,然后设计状态观测器以进一步提高跟踪精度,最后设计避障控制模块来完善整个控制器功能。该控制算法具有一般性,对所有AGV及其他轮式移动机器人的运动学模型都适用。计算机仿真结果验证了该控制算法的正确性和有效性。
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