基于TRIZ理论的巡检机器人移动底盘结构创新设计

作     者：王智慧 李康康 王成军 WANG Zhihui;LI Kangkang;WANG Chengjun

作者机构：安徽理工大学人工智能学院淮南232001 安徽理工大学安徽省创新方法推广应用与示范基地淮南232001 

出 版 物：《机械传动》 (Journal of Mechanical Transmission)

年 卷 期：2025年第49卷第1期

页      面：171-176页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：安徽省创新方法推广应用与示范基地开放基金项目(2022AHIMG04) 

主　　题：TRIZ 浮动式底盘 越障 自适应性 平稳性 

摘      要：【目的】针对搭载精密仪器的巡检机器人在凸台、沟槽等复杂路面运动时,其作业平面不能始终保持平稳状态的问题,基于矛盾分析法、物-场模型对机器人移动底盘结构进行创新设计。【方法】提出了一种浮动式结构的设计,并对浮动式移动底盘进行了凸台、跨沟等复杂路况越障分析与行驶平顺性分析;运用Adams仿真软件,对改进前后的两种移动底盘进行复杂路况下的运动对比仿真;搭建浮动式移动底盘试验样机,进行了复杂路面的运动试验。【结果】试验结果表明,浮动式移动底盘自适应性能力较强,在越障时能保持其作业平面的平稳性。