连掘工作面梭车无人驾驶平台的研究与应用
Research and application of unmanned driving platform of shuttle truck for continuous excavation working face作者机构：国能神东煤炭集团有限责任公司锦界煤矿陕西省榆林市719319
出 版 物：《中国煤炭》 (China Coal)
年 卷 期：2024年第50卷第S1期
页 面：42-47页
学科分类：081901[工学-采矿工程] 0819[工学-矿业工程] 08[工学]
摘 要：针对锦界煤矿井下连掘工作面梭车不便于监管、驾驶劳动强度大、运输效率较低等问题,搭建连掘工作面梭车无人驾驶平台,通过在视觉相机、毫米波雷达、激光雷达、惯导IMU等传感器采集数据,建立车辆运行环境的SLAM,同时,智能摄像头能识别车道线和道路边沿信息,获得车辆的预期行驶边界,再结合惯性测量单元获取车辆姿态信息,进而规划出全局路径地图,使连掘工作面梭车沿着预设轨迹正常行驶,实现无人驾驶,进而提升连掘工作面整体运行效率,保障现场人身安全。
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