基于Stateflow的焊接机器人协同规划策略

作     者：李志刚 杨翔 祝林 魏成法 LI Zhigang;YANG Xiang;ZHU Lin;WEI Chengfa

作者机构：华东交通大学机电与车辆工程学院南昌330013 

出 版 物：《现代制造工程》 (Modern Manufacturing Engineering)

年 卷 期：2024年第11期

页      面：60-65,79页

学科分类：08[工学] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金项目(52265046) 

主　　题：多焊接机器人 有限状态机理论 侧围总成 协同规划 Stateflow工具 

摘      要：为了减少多焊接机器人协同规划过程的时间以及算力需求,提出了基于有限状态机理论的多焊接机器人协同规划方法。以汽车侧围总成为焊接对象,使用混合遗传-引力搜索算法(Genetic Algorithm-Gravitational Search Algorithm,GA-GSA)求解工作单元中各焊接机器人焊点分配问题,完成焊接路径规划。确认焊接过程中各焊接机器人间碰撞区域,以精确建立互斥区域,使用Stateflow工具对多焊接机器人系统进行建模与仿真。根据实际工况设置系统中各焊接机器人优先级输入以及每个焊点完成焊接任务所需时间,可得该工况下系统中焊接机器人动作最优调整方案。通过2个仿真案例验证了该方法的可行性与有效性,结果表明该方法可以快速有效地完成多焊接机器人协同规划。