一种有效的高速攻击型无人机二自由度PID控制

作     者：耿峰 祝小平 周洲 孟俊生 Geng Feng;Zhu Xiaoping;Zhou Zhou;Meng Junsheng

作者机构：西北工业大学无人机特种技术重点实验室陕西西安710072 西北工业大学无人机研究所陕西西安710072 中国东方航空工程技术公司上海200335 

出 版 物：《西北工业大学学报》 (Journal of Northwestern Polytechnical University)

年 卷 期：2013年第31卷第1期

页      面：1-7页

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0811[工学-控制科学与工程] 

主　　题：约束最优化 自由度(力学) 扰动抑制 飞行控制系统 纵向控制 多目标优化 粒子群 优化 鲁棒性(控制系统) 示意图 无人机 微分先行 PID控制 

摘      要：高速攻击型无人机的飞行控制系统需要具有最佳的指令跟踪性能、干扰抑制性能和鲁棒性,而传统单自由度PID控制技术只有1组PID参数,无法同时满足上述设计要求,针对这一问题,采用给定值滤波器型二自由度微分先行PID控制技术。通过利用基于改进的粒子群优化算法的H∞参数整定方法进行微分先行PID控制器设计,保证系统干扰抑制性能及鲁棒性最佳,通过调节二自由度化系数(给定值滤波器设计),确保系统指令跟踪性能最佳。以俯仰控制回路设计为例,经仿真与对比研究,结果表明,该控制技术克服了单自由度PID控制技术的不足,控制回路的控制品质满足设计要求。