假肢用机械手的机构设计与运动学分析

作     者：姬彦巧 王宏 赵长宽 李封 JI Yan-qiao;WANG Hong;ZHAO Chang-kuan;LI Feng

作者机构：东北大学机械工程与自动化学院辽宁沈阳110004 东北大学计算中心辽宁沈阳110004 

出 版 物：《机械设计》 (Journal of Machine Design)

年 卷 期：2006年第23卷第6期

页      面：32-34页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(50435040) 

主　　题：仿生机械手 假手 运动学 正解 逆解 

摘      要：介绍了一种灵巧机械手的设计和控制,这种机械手可以作为多功能的上肢假肢。此机械手包含了“手和腕的设计。它的手部可以完成4种抓取模式(握、捏、侧握、侧捏),腕部可以屈曲和旋转。在动作上可以实现腕屈、腕伸、旋前、旋后、握持、张开,以及拇指从一侧开始的侧握和侧张开等8种动作。所有的这些动作仅由4个电机来控制。在尺寸优化的基础上,建立了基于前臂基座食指的运动学模型,并求出了食指运动学的正解逆解。从而为进一步研究机械手的轨迹规划和控制问题,提供了理论依据。