抓持式对接机构的设计及分析
Design and Analysis of a Claw-shaped Docking Mechanism作者机构：北京航空航天大学机械工程及自动化学院北京100191
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2010年第32卷第2期
页 面：233-240页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：针对多机器人崎岖地形刚性对接问题,提出了相互独立→不完全约束→完全约束的顺次对接方式,并设计了一种抓持式对接机构.该机构能够实现俯仰、偏摆两个自由度方向的姿态调整,并利用凸轮槽形控制机械手的张合,具备抓持物体、多机器人刚性对接、分工协作等多种作业功能.对该机构进行了运动学分析,给出了其运动学正解、逆解和工作空间模型.在此基础上研制JL-2型自重构模块化移动机器人样机,并对抓持式对接机构性能进行了实验验证.实验证明该机构具有较强的纠偏能力和较宽的抓持范围,可以完成多个机器人之间的相互对接、协作等多种任务.
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