环形轨道平台位姿调整■平面并联机构尖点及无奇异路径规划
作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心 国核电站运行服务技术有限公司
出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design & Research)
年 卷 期：2024年第5期
页 面：80-85页
学科分类：080802[工学-电力系统及其自动化] 0808[工学-电气工程] 08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(51475050) 上海市主泵法兰螺栓自动检测装置三维空间轨迹测试基金项目(GHYX2021PS168) 上海市大型构件智能制造机器人技术协同创新中心开放基金项目(ZXY20211101)
主 题：环形轨道平台 ■平面并联机构 雅可比增广矩阵 尖点方程组 无奇异路径
摘 要：为保障核电站运行安全，需要在线检测核主泵中空螺栓的疲劳失效、腐蚀、裂纹等缺陷。环形轨道平台是核主泵中空螺栓检测装备的运行基准，其与核主泵同心度调整的■平面并联机构路径规划是保证检测精准的核心技术。构建了■约束方程、雅可比行列式和雅可比增广矩阵的子矩阵行列式组成的尖点方程组，消元得到了一个24次变元多项式，确定了关节空间内的所有尖点数量。利用■平面并联机构关节空间内的尖点，规划了同一无奇异最大域中装配构形间的无奇异路径；结果表明，该方法增加了机构可控工作空间，对并联机构运动学有重要的研究意义。
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