气囊抛光机器人动态特性分析及优化研究

作     者：周勇宇 姜晨 姜臻禹 焦培俊 ZHOU Yongyu;JIANG Chen;JIANG Zhenyu;JIAO Peijun

作者机构：上海理工大学机械工程学院上海200093 

出 版 物：《机械与电子》 (Machinery & Electronics)

年 卷 期：2024年第42卷第10期

页      面：61-68页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(51475310) 

主　　题：气囊抛光 机器人 动态特性 金属橡胶 光学元件 

摘      要：针对因机器人加工系统振动而影响抛光质量的问题,开展气囊抛光机器人动态特性分析及优化研究。以ABB IRB2600机器人为研究对象,进行模态实验和工况下系统振动特性分析,分析表明系统在工况频带内存在5阶模态,且振动主要发生在11~13 Hz、17~21 Hz、27~28 Hz内,气囊抛光工艺受到严重限制;同时,基于金属橡胶减振技术优化机器人气囊抛光系统动态特性,并进行振动特性和光学元件抛光验证实验。实验结果表明:相对于减振前,减振后的系统振动强度平均减小26.83%;定点抛光中,减振后抛光得到表面粗糙度Ra平均降低17.47%;整面抛光中,减振后抛光得到的整面面型Ra、PSD和PV值分别下降20.18%、44.83%和20.24%,系统优化效果显著,进一步提高了光学元件表面质量。