人机共驾型车道保持鲁棒控制

作     者：章军辉 郭晓满 刘禹希 郑明强 钱宇晗 丁羽璇 Zhang Junhui;Guo Xiaoman;Liu Yuxi;Zheng Mingqiang;Qian Yuhan;Ding Yuxuan

作者机构：常熟理工学院电气与自动化工程学院苏州215500 无锡物联网创新中心有限公司无锡214029 江苏省工业机器人复杂工艺智慧控制工程研究中心苏州215500 江苏省物联网创新中心昆山分中心苏州215347 

出 版 物：《汽车工程》 (Automotive Engineering)

年 卷 期：2024年第46卷第10期

页      面：1853-1862,1872页

核心收录：

学科分类：08[工学] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：江苏省博士后科研资助计划(2020Z411)资助 

主　　题：智能汽车 人机共驾 T-S模糊控制 控制权分配 驾驶行为 

摘      要：为更好地让共驾型车道保持控制系统能够预判驾驶人的转向行为,本文提出了一种间接式共驾型车道保持鲁棒控制算法。首先引入了仿驾驶人转向行为的驾驶人转向模型,并采用免疫遗传(immune genetic algorithm,IGA)算法对驾驶人转向模型参数进行离线辨识,建立了驾驶人在环的线性时变人-车-路模型;其次考虑到复杂工况下道路曲率扰动、线性模型适配不足的缺陷以及模型参数的时变特性等因素,基于T-S模糊控制理论设计了输出反馈γ次优H_(∞)鲁棒控制器;再次综合考虑驾驶人转向行为、车辆横向综合偏差情况等因素,设计了一种人机控制权分配策略,用以实现驾驶控制权的平稳动态分配;最后基于驾驶人在环的集成平台对该鲁棒控制算法进行了验证与探讨。结果表明采用该人机控制权分配策略的鲁棒控制算法具有较好的扰动抑制作用,且能够有效增强共驾过程中的合作程度,提升了人机协作的友好性。