基于云边协同计算的多AGV导航与避障技术的研究

作     者：于会敏 韩宏飞 韩召 张志军 YU Huimin;HAN Hongfei;HAN Zhao;ZHANG Zhijun

作者机构：辽宁科技学院电气与自动化工程学院辽宁本溪117004 株洲中车时代电气股份有限公司湖南株洲412000 

出 版 物：《辽宁科技学院学报》 (Journal of Liaoning Institute of Science and Technology)

年 卷 期：2024年第26卷第4期

页      面：44-47页

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：辽宁省教育厅2022基本面上项目“机器人一体化电机设计及研究”(LJKMZ20221700) 

主　　题：云边协同计算 路径规划 动态避障 

摘      要：AGV(Automated Guided Vehicle)作为数字化工厂中主要的运输载体,其自主导航与避障是重要技术之一。由于其任务指派及导航算法复杂且计算量巨大,导致了加工车间的多AGV物流配送会产生延迟问题。为了提高AGV运输的效率,文章提出了基于云边协同计算技术的解决方案,利用人工智能和工业物联网技术,将AGV运输车辆、加工环境与工艺联系起来,中心云接受来自边缘云节点的信息,并将AGV任务指派及全局规划路径信息送给边缘云,边缘侧的AGV负责现场环境信息的收集与局部路径规划。使用云边协同计算技术后,多AGV导航与避障中遇到的延迟问题得到了缓解,且在物流配送过程中响应速度更快,资源利用更加合理。