基于改进机器学习的图书馆机器人自主避障控制研究

作     者：李静 罗征 闫振平 张县 LI Jing;LUO Zheng;YAN Zhenping;ZHANG Xian

作者机构：西安欧亚学院图文信息中心西安710065 北京金盘鹏图软件技术有限公司北京100085 

出 版 物：《计算机测量与控制》 (Computer Measurement &Control)

年 卷 期：2024年第32卷第9期

页      面：200-205,240页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：西安欧亚学院校级研究项目(2023XJSK05) 

主　　题：改进机器学习 图书馆机器人 自主避障控制 粒子群算法 卷积神经网络 模糊PID算法 

摘      要：为控制图书馆机器人在行进过程中自动躲避障碍,达到理想工作效果,提出基于改进机器学习的图书馆机器人自主避障控制方法;采集图书馆机器人与目标障碍物距离信息,感知环境特征向量,当成卷积神经网络输入,经卷积、池化等操作,输出图书馆机器人对当前环境感知结果,该结果经输入输出变量模糊化、模糊推理以及输出变量解模糊等操作后,实现图书馆机器人自主避障无冲突运行;实验结果表明:该方法自主避障控制效果较好,避障行驶距离短,高速运行时反应更快,能够避开多个障碍物,识别分类结果与实际感知环境类型一致。