多智能体系统自适应固定时间编队控制
作者机构：西北工业大学航空学院 西北工业大学航天学院
出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)
年 卷 期：2024年
核心收录：
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程]
基 金：国家自然科学基金面上项目(62373304) 国家自然科学基金青年基金项目(62003021) 中国科协青年人才托举工程项目(NO.YESS20230443) 中国高校产学研创新基金项目(2021ZYA02009) 陕西秦创原引用高层次创新创业人才项目(QCYRCXM-2022-136) 陕西省科协青年人才托举计划项目(XXJS202218) 中央高校基本科研业务费资助项目(D5000210830)资助课题
摘 要：针对领导者信息非全局已知以及系统非线性项未知的问题，本文提出自适应律对领导者速度上界及非线性项参数上界进行估计进而实现固定时间收敛的编队控制。首先，基于领导者-跟随者框架，构建二阶非线性多智能体模型；随之，根据反步法给出编队控制律，以保证编队控制方法的固定时间收敛特性。除此之外，为了减轻系统计算负担和平滑虚拟控制律，引入固定时间收敛的滤波器。进一步，基于Lyapunov稳定性理论分析系统的稳定性及固定时间收敛特性。最后，通过仿真验证参数自适应律和控制律的有效性。
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