用改进的Rao-Blackwellized粒子滤波器实现移动机器人同时定位和地图创建

作     者：厉茂海 洪炳熔 罗荣华 Li Mao-hai;Hong Bing-rong;Luo Rong-hua

作者机构：哈尔滨工业大学计算机科学与技术学院哈尔滨150001 华南理工大学计算机科学与工程学院广州510640 

出 版 物：《吉林大学学报（工学版）》 (Journal of Jilin University:Engineering and Technology Edition)

年 卷 期：2007年第37卷第2期

页      面：401-406页

核心收录：

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：'863'国家高技术研究发展计划项目(2002AA735041 2006AA04Z259) 国家自然科学基金资助项目(60643005) 

主　　题：自动控制技术 移动机器人 同时定位和地图创建 Rao-Blackwellized粒子滤波器 单目视觉 进化策略 尺度不变特征变换 

摘      要：将进化策略应用于Rao-Blackwellized粒子滤波器,并结合自适应重新采样方案实现了室内移动机器人同时定位和地图创建。在仅有单目视觉和里程计的基础上,建立了鲁棒的感知模型,通过有效的尺度不变特征变换方法提取环境特征,并采用Unscented卡尔曼滤波更新特征,特征点的匹配采用基于KD-Tree的高维特征点快速匹配算法。在实际Pioneer 3移动机器人上进行的实验结果表明,本文提出的方法是可行的。