基于输出反馈逆强化Q学习的线性二次型最优控制方法
Linear quadratic optimal control method based on output feedback inverse reinforcement Q-learning作者机构：东北大学流程工业综合自动化国家重点实验室辽宁沈阳110819
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2024年第41卷第8期
页 面：1469-1479页
核心收录：
学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置]
基 金：国家自然科学基金重大项目(61991400) 辽宁省“兴辽英才计”项目(XLYC2007135)资助
摘 要：本文针对模型参数未知且状态不可测的线性离散系统的线性二次型最优控制问题,提出了一种数据驱动的基于输出反馈逆强化Q学习的最优控制方法,利用系统的输入输出数据同时确定合适的二次型性能指标权重和最优控制律,使得系统运行轨迹与参考轨迹一致.本文首先提出一个参数矫正方程并与逆最优控制相结合得到一种基于模型的逆强化学习最优控制框架,实现输出反馈控制律参数和性能指标加权项的矫正.在此基础上,本文引入强化Q学习思想提出了数据驱动的输出反馈逆强化Q学习最优控制方法,无需知道系统模型参数,仅利用历史输入输出数据对输出反馈控制律参数和性能指标加权项进行求解.理论分析与仿真实验验证了所提方法的有效性.
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