弱通信下无人潜航器事件触发一致性协同控制
作者机构：北京理工大学自动化学院
出 版 物：《系统工程与电子技术》 (Systems Engineering and Electronics)
年 卷 期：2024年
核心收录：
学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造]
基 金：国家自然科学基金(62303050) 中国博士后科学基金资助项目(2023M730254,2024T171122) 国家资助博士后研究人员计划(GZB20230936)资助课题
摘 要：本文针对水下无人潜航器（UUV）集群在弱通信条件下的一致性协同控制问题，考虑水下群间通信存在的高延时、低带宽、隐蔽性等弱通信特点，设计了基于强化学习的事件触发智能一致性协同控制架构，以实现UUV集群在弱通信条件下的有效协同。首先，设计了一个事件触发分布式观测器，该观测器利用领导者动态和邻居交互信息来估计弱通信条件下UUV所需的跟踪参考信号。随后，采用强化学习方法直接从系统交互中学习最优控制策略。最后，通过仿真结果验证了所提出方法的有效性。
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