采伐联合机机械手运动学分析及雅可比矩阵求解
Kinematics Analysis and Jacobian Matrix Solution for the Manipulator of a Logging Harvester作者机构：东北林业大学机电学院黑龙江哈尔滨150040
出 版 物：《林业机械与木工设备》 (Forestry Machinery & Woodworking Equipment)
年 卷 期：2010年第38卷第2期
页 面：45-48页
学科分类：08[工学] 0828[工学-农业工程] 082801[工学-农业机械化工程]
基 金：国家"十一五"科技支撑计划项目(2006BAD11A15)
主 题：采伐联合机 机械手 坐标变换 D—H参数 运动学分析 雅可比矩阵
摘 要：介绍了采伐联合机的基本结构和工作原理,分析其关节式机械手各杆件之间的位置关系,建立了机械手坐标系统及运动学模型,并求出了运动学正解和逆解。在此基础上推导了雅可比矩阵及笛卡尔空间与关节空间的坐标变换关系,为机械手运动控制系统的设计提供了依据。
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