基于LQR直升机模糊滑模跟踪控制

作     者：王修岩 刁国亮 李宗帅 WANG Xiu-yan;DIAO Guo-liang;LI Zong-shuai

作者机构：中国民航大学航空自动化学院天津300300 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2012年第29卷第3期

页      面：149-152页

学科分类：08[工学] 0835[工学-软件工程] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

主　　题：直升机 滑模变结构 模糊控制 抖振削弱 

摘      要：研究直升机系统稳定性优化问题,由于直升机系统的强耦合和非线性特性的影响,使飞行的稳定性和实时跟踪性差。为解决上述问题,对直升机原始数学模型进行近似线性化和解耦处理,采用模糊滑模控制方法实现直升机姿态角度的跟踪控制。首先,在滑模面的设计中引入最优线性二次型调节器,构建一种积分型切换面。其次,以切换面及导数的乘积和滑模切换增益的变化量为模糊系统的变量,实时调整变结构控制项的切换增益。仿真结果表明,通过控制器设计能够实现直升机姿态角度跟踪的稳定性,对外界不确定干扰具有强鲁棒性且控制器输出抖振问题得到明显改善。