基于视觉导航的新型月球车驱动控制参数在线估计
Online Estimation of Driving Control Parameters for a New Lunar Rover Based on Vision Navigation作者机构：哈尔滨工业大学航天学院黑龙江哈尔滨150001
出 版 物：《机器人》 (Robot)
年 卷 期：2009年第31卷第5期
页 面：427-432页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
摘 要：为了在复杂的轮地相互作用和运动学限制条件下,实时地估计轮地接触角和滑移量以精确引导和控制月球车,首先分析了月球车视觉导航的数学模型,建立了带有滑移和接触角的运动学方程,然后,将驱动和导航系统构成闭环,并实测月球车质心运动路径的数据,提出了一种用观测器识别滑移量和轮地接触角的方法.此法可保证月球车准确、安全运行,提高了控制精度.仿真和实验结果表明了该方法的有效性和可行性.
维普期刊数据库
同方期刊数据库