非线性不确定系统的鲁棒滑模观测器设计
Robust sliding mode observer design of nonlinear uncertain systems作者机构:哈尔滨工业大学电气工程系黑龙江哈尔滨150001
出 版 物:《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)
年 卷 期:2004年第36卷第5期
页 面:613-616页
核心收录:
学科分类:0810[工学-信息与通信工程] 0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程(可授工学、理学学位)] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术(可授工学、理学学位)] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程]
基 金:哈尔滨工业大学交叉学科基金资助项目(HIT2002.18)
摘 要:Walcott-Zak观测器虽然对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性,但观测器的设计需要满足严格的假设条件,设计参数的选取需要计算大量不等式.针对当系统维数较高时,Walcott-Zak观测器难以设计,在Walcott-Zak观测器基础上,提出了一种鲁棒滑模观测器,基于设计新的控制策略,避免了Walcott-Zak观测器所必须满足的严格条件.其设计条件没有Walcott-Zak观测器苛刻,设计参数的选取不需要求解大量方程,同时能保证对系统的非线性/不确定性具有鲁棒性.通过设计滑模,可以调整观测器跟踪系统状态的收敛速度,使状态估计达到预期的指标.仿真结果验证了控制策略的有效性.