一类不确定非完整机器人的不连续自适应镇定
Discontinuous adaptive stabilization of uncertain nonholonomic mobile robot作者机构：南京理工大学自动化系南京210094
出 版 物：《哈尔滨工业大学学报》 (Journal of Harbin Institute of Technology)
年 卷 期：2007年第39卷第1期
页 面：161-164页
核心收录：
学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
基 金：国家自然科学基金资助项目(60174019 60474034)
主 题：轮式移动机器人 非完整系统 不连续指数镇定 自适应控制
摘 要：通过对一类质心和几何中心不重合的两轮驱动移动机器人镇定问题的研究,提出一种不连续控制律,并针对质心和几何中心距离参数未知的情况,利用自适应技术对其进行修正,利用非线性系统反馈线性化的方法,证明了所提出的控制律,能使该类型移动机器人的位姿从任意0θ≠0的初始状态指数收敛到原点.利用仿真实验验证了控制律的有效性.
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