倒立摆系统自适应高阶微分反馈控制(英文)

作     者：齐国元 陈增强 袁祉 

作者机构：天津科技大学自动化系天津300222 南开大学自动化系天津300071 

出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)

年 卷 期：2004年第21卷第5期

页      面：676-683页

核心收录：

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：supportedbyNationalNaturalScienceFoundation ( 60 1740 2 1 60 3 740 3 7) andNankaiUniversityInnovationFoundation 

主　　题：倒立摆系统 高阶微分器 自适应高阶微分反馈控制器 不依赖模型控制器 鲁棒性 

摘      要：利用提取的系统高阶微分信息,提出了自适应高阶微分反馈控制器.某种程度上该控制器不依赖于单输入单输出(SISO)非线性仿射系统的模型.并且分析了闭环系统的稳定性和鲁棒性.通过将摆角方程的位移加速度看作是控制输入,将倒立摆系统转化成相互影响的两个SISO仿射系统,从而用两个串级高阶微分反馈控制器成功地实现了倒立摆系统的镇定与调节.数字仿真表明,控制器对摆的基准模型实现了较为满意的控制,而且该控制方法对非线性摩擦项,对摆长、摆质量、小车质量等参数变化以及外扰动具有强鲁棒性.