INS/ESGM/Doppler组合导航系统中的Kalman滤波方法

作     者：熊崴 庄良杰 翁海娜 刘玉峰 XIONG Wei;ZHUANG Liang-jie;WENG Hai-na;LIU Yu-feng

作者机构：天津航海仪器研究所天津300131 

出 版 物：《中国惯性技术学报》 (Journal of Chinese Inertial Technology)

年 卷 期：2000年第8卷第4期

页      面：10-19页

学科分类：08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：“九五”国防重点预研项目(9.1.52) 

主　　题：静电陀螺监控器 惯性导航系统 多普勒 组合导航系统 Kalman滤波 

摘      要：根据战略核潜艇对水下组合导航系统的战术要求及可能的配备 ,建立了 INS/ ESGM/Doppler组合导航系统的工作模式 ,推导了该组合系统的集中式 Kalman滤波算法 ,通过数字仿真将 INS/ ESGM/ Doppler组合导航系统与 INS/ ESGM组合导航系统的性能进行了详细的比较 ,说明将多普勒测速系统引入组合导航系统并应用 Kalman滤波技术 ,可有效地分别改善ESGM系统、INS系统及单纯的 INS/