分体式飞行汽车立体环境感知系统设计及试验研究

作     者：李颖 王荣煊 万成麟 王伟达 杨超 徐彬 LI Ying;WANG Rongxuan;WAN Chenglin;WANG Weida;YANG Chao;XU Bin

作者机构：北京理工大学机械与车辆学院北京100081 北京理工大学重庆创新中心重庆401120 

出 版 物：《机械工程学报》 (Journal of Mechanical Engineering)

年 卷 期：2024年第60卷第10期

页      面：102-111页

核心收录：

学科分类：080503[工学-材料加工工程] 08[工学] 0805[工学-材料科学与工程（可授工学、理学学位）] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金(52102449,52275047,51975048) 重庆市自然科学基金(cstc2021jcyj-msxm X0879)资助项目 

主　　题：分体式飞行汽车 环境感知 传感器标定与算法测试 

摘      要：飞行汽车能够根据道路与天气情况在地面行驶和空中飞行两种模式之间进行切换,对提升交通效率、适应复杂地形及降低交通设施成本具有重要意义。分体式飞行汽车由电动垂直起降飞行器、智能操控座舱和自动驾驶底盘三个独立模块构成,具备地面无人行驶与空中自主飞行两种模式。首先,基于分体式飞行汽车自动驾驶、多模块自主对接引导等功能任务需求,提出立体环境感知系统传感器配置与部署方案并标定了传感器。其次,设计多传感器融合环境感知算法,实现目标检测、可行驶区域分割及多模块自主对接定位。最后,在分体式飞行汽车高性能边缘计算设备进行实车验证。试验表明该感知系统能取得高效的环境感知效果,为分体式飞行汽车的自动驾驶及自主对接引导提供新思路。