融合点云增强的多传感器三维目标检测方法

作     者：王昕灿 郭志阳 赫钰涛 张迁 WANG Xincan;GUO Zhiyang;HE Yutao;ZHANG Qian

作者机构：江苏航运职业技术学院交通工程学院江苏南通226010 上海理工大学光电信息与计算机工程学院上海200093 南京开放大学信息与机电学院南京210005 

出 版 物：《火力与指挥控制》 (Fire Control & Command Control)

年 卷 期：2024年第49卷第6期

页      面：122-127,134页

学科分类：080904[工学-电磁场与微波技术] 13[艺术学] 0809[工学-电子科学与技术（可授工学、理学学位）] 08[工学] 1305[艺术学-设计学（可授艺术学、工学学位）] 0810[工学-信息与通信工程] 081104[工学-模式识别与智能系统] 081105[工学-导航、制导与控制] 0804[工学-仪器科学与技术] 081001[工学-通信与信息系统] 081002[工学-信号与信息处理] 0825[工学-航空宇航科学与技术] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学青年基金(62206114) 江苏省高校自然科学面上项目(22KJB580003) 江苏省高校青蓝工程基金 南通市社会民生科技计划基金资助项目(MS2023017) 

主　　题：三维目标检测 多传感器 融合 点云 

摘      要：三维目标检测是自动驾驶环境感知中不可缺少的功能模块。相机传感器丰富的图像纹理信息可以弥补激光雷达点云的稀疏问题,提出一种即插即用的RI-Fusion模块实现激光雷达与相机的有效融合。通过球面坐标变换将点云转换为紧凑的范围视图表示,基于注意力机制将距离图像与相应的相机图像进行集成,将原始距离图像与融合特征相连接以保留点云的信息,并将融合结果投影到空间点云中。特征增强后的点云可以输入到基于激光雷达的三维目标检测器中。在KITTI三维目标检测基准上进行实验,结果表明,提出的融合方法能够显著增强多个基于激光雷达的三维目标检测器,且针对行人与骑行者等小目标可以获得更高的检测精度。