货架下方可通行无人仓中多自动导引车系统的路径规划

作     者：杨洪玖 赵国威 李洪波 程富阳 YANG Hongjiu;ZHAO Guowei;LI Hongbo;CHENG Fuyang

作者机构：天津大学电气自动化与信息工程学院天津300072 北京极智嘉科技股份有限公司北京100012 

出 版 物：《国防科技大学学报》 (Journal of National University of Defense Technology)

年 卷 期：2024年第46卷第4期

页      面：104-113页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助项目(61973230) 

主　　题：A~*算法 多自动导引车系统 交通规则 多值栅格 路径规划 

摘      要：多自动导引车(automated guided vehicle,AGV)系统进行搬运作业时容易发生冲突、碰撞和死锁。为此,引入多值栅格和交通规则改进A*算法解决货架下方可通行场景下多AGV系统的轨迹规划问题。为提升系统搬运效率,通过增加货架召回机制、转弯代价和热度代价对规划路径进行优化,并采用二叉堆数据结构提高路径规划速度。利用Python搭建了可视化的四方向栅格无人仓模型,对改进A*算法和轨迹优化策略进行仿真验证。仿真结果表明,改进A*算法具有求解速度快、防死锁能力强的优点,可以快速完成该场景下的多AGV系统的路径规划。