基于飞行时间传感器的冲击波机器人姿态控制

作     者：李泽光 熊根良 禹超 吕咸吉 尹鹏 LI Zeguang;XIONG Genliang;YU Chao;LV Xianji;YIN Peng

作者机构：上海工程技术大学机械与汽车工程学院上海201620 上海钧控机器人有限公司上海200000 

出 版 物：《上海工程技术大学学报》 (Journal of Shanghai University of Engineering Science)

年 卷 期：2024年第38卷第2期

页      面：187-195页

学科分类：080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0802[工学-机械工程] 

基　　金：国家自然科学基金资助(61763030) 国家重点研发计划资助(2018YFB1305300) 上海市地方高校能力建设项目资助(23010501600) 

主　　题：VL6180X测距传感器阵列 Arduino UNO微控制器 最小二乘法 机械臂姿态控制 

摘      要：在按摩养生服务行业及肌肉拉伤理疗领域,用机械臂代替人工,不仅解放了人力,还能更加系统、精确地控制理疗设备的姿态。冲击波理疗需要与人体表面接触且以一定的姿态工作,如法线方向,而控制机器人的姿态始终从人体面法向进行工作是一大难点。基于飞行时间传感器提出冲击波机器人姿态控制,将多个VL6180X传感器组成测距传感器阵列安装于机械臂末端,测量机器人到人体表面的距离获得人体表面位置信息,根据该信息使用最小二乘法实时构建人体表面模型,控制机器人姿态,从法线方向对人体进行理疗按摩。