基于AprilTag与里程计融合的多智能体自定位方法

作     者：孟凡宸 曹乐 王金玮 张慕谦 田健鹏 MENG Fanchen;CAO Le;WANG Jinwei;ZHANG Muqian;TIAN Jianpeng

作者机构：上海工程技术大学电子电气工程学院上海201620 

出 版 物：《智能计算机与应用》 (Intelligent Computer and Applications)

年 卷 期：2024年第14卷第7期

页      面：165-169页

学科分类：081203[工学-计算机应用技术] 08[工学] 0835[工学-软件工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）] 

基　　金：国家自然科学基金(61703270) 

主　　题：多智能体 Apriltag 里程计 自定位 

摘      要：针对无GNSS信号的复杂环境下的多智能体定位问题,本文提出一种基于AprilTag与里程计融合的多智能体自定位方法。首先,基于AprilTag的定位原理,实现AprilTag在ROS中的识别与测距;其次,将单目视觉定位与里程计定位相结合,经过坐标转换和坐标修正实现多智能体融合定位;最后,设计融合定位算法架构,实现定位坐标的融合计算,并在Gazebo虚拟环境中进行了定位实验。实验结果表明,该方法能仅靠摄像头和里程计实现稳定可靠的多智能体自定位。