一种改进的小组立工件图像处理算法
An Improved Image Processing Algorithm for Sub-Assembly作者机构：上海船舶工艺研究所上海200032 上海交通大学上海200241
出 版 物：《中国海洋平台》 (China offshore Platform)
年 卷 期：2024年第39卷第3期
页 面：103-108页
学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造]
摘 要：针对三维相机拍摄得到的小组立复杂结构件点云数据,建立小组立焊接机器人的整体视觉算法系统。在处理点云图像时,发现阴影和常规点云滤波方法可能会破坏模型,因此采用离群滤波算法对点云数据进行清理,估计提取的特征向量,并结合曲率滤波算法去除小范围阴影噪声平面。经过设备调试和生产验证,成功剔除噪声点,并有效保留三维模型的尖锐特征,为后续点云配准和三维重建提供基础。整个小组立三维相机处理系统可涵盖大部分小组立复杂结构件,这一研究成果可为船厂小组立焊缝识别视觉系统的设计提供有益参考。
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