轮式电力巡检机器人控制系统的设计探讨
作者机构：中电(普安)发电有限责任公司发电运行部
出 版 物：《机器人产业》 (Robot Industry)
年 卷 期：2024年第3期
页 面：86-90页
学科分类：080802[工学-电力系统及其自动化] 0808[工学-电气工程] 080202[工学-机械电子工程] 08[工学] 0804[工学-仪器科学与技术] 0802[工学-机械工程]
主 题：嵌入式单片机 嵌入式C语言 机器人控制系统 STM32 差速驱动 电力巡检 加减速算法 系统电路
摘 要：为更好地设计轮式电力巡检机器人控制系统,本文深入分析系统的紧凑轻便与模块化需求,详细阐述采用差速驱动转向技术整体设计方案。硬件方面,设计STM32(嵌入式单片机)最小系统电路等模块;软件则采用嵌入式C语言编写,包含加减速算法和运动控制等模块。经直线行驶、转弯功能和定位误差测试,机器人表现出色,满足性能要求,验证设计的有效性、合理性。
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