基于k-trajectory算法的电力线巡检机器人的轨迹平滑方法

作     者：柳长安 刘伟 刘春阳 LIU Chang-an, LIU Wei, LIU Chun-yang (School of Computer Science & Technology, North China Electric Power University, Beijing 102206, China)

作者机构：华北电力大学计算机科学与技术学院北京102206 

出 版 物：《系统仿真学报》 (Journal of System Simulation)

年 卷 期：2009年第21卷第12期

页      面：3698-3700页

核心收录：

学科分类：081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 0811[工学-控制科学与工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(60775058) 教育部科学技术研究重点项目(107028) 

主　　题：电力线路巡检 飞行机器人 轨迹平滑 k-trajectory算法 计算机仿真 

摘      要：研究了一种电力线路巡检飞行机器人轨迹平滑的方法。首先,利用坐标变换将机器人在三维空间中的运动映射到二维平面上;其次,在符合飞行机器人动力学规律的基础上,阐述了在k-trajectory算法基础上进行轨迹平滑的方法,分析了三种情况下机器人的飞行轨迹;最后,通过计算机仿真实验证明了该方法的正确性和有效性。