航天电静液伺服系统复合自适应跟踪控制

作     者：窦振华 国凯 黄晓明 孙杰 左哲清 赵守军 

作者机构：北京精密机电控制设备研究所 山东航空学院机电工程学院 山东大学机械工程学院 

出 版 物：《航空学报》 (Acta Aeronautica et Astronautica Sinica)

年 卷 期：2024年

核心收录：

学科分类：08[工学] 081105[工学-导航、制导与控制] 0802[工学-机械工程] 0835[工学-软件工程] 0811[工学-控制科学与工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：航天伺服驱动与传动技术实验室开放基金(LASAT-2022-A01-03) 国家自然科学基金(52375452) 航空科学基金(2023M0440Q3001) 

主　　题：自适应控制 电静液伺服系统 复合学习 轨迹跟踪 参数收敛 

摘      要：针对电静液伺服系统自适应控制过程中存在参数收敛速度慢、跟踪性能差、参数辨识过程中持续激励条件苛刻的问题，进行了复合学习自适应位置跟踪控制算法研究。依据电静液伺服系统的动力学模型，采用反步控制和复合学习的方式设计自适应跟踪控制器，由跟踪误差和预测误差同时驱动参数估计，从而在间歇激励的条件下保证跟踪误差和参数估计误差的收敛性，通过李雅普诺夫理论证明了控制器的一致稳定性。仿真及实验结果表明，相比于传统自适应控制，该方法不需要油缸加速度信号，且表现出更好的轨迹跟踪效果，经过复合学习，系统跟踪误差下降了50%，并且表现出更高的鲁棒性。