基于OpenMV的平衡跟随小车模型设计

作     者：李佳奇 黎灿贤 俞权桂 张声岚 

作者机构：桂林理工大学机械与控制工程学院广西桂林541004 

出 版 物：《电子制作》 (Practical Electronics)

年 卷 期：2024年第32卷第8期

页      面：13-17,107页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置] 

基　　金：大学生创新创业训练项目:基于特征融合图像的柑橘采摘机器人,编号:202310596409 大学生创新创业训练项目:基于机器视觉的荧光与胶体金一体免疫分析仪,编号:202310596415 

主　　题：自动跟随 串级PID算法 Freertos操作系统 平衡小车 

摘      要：目前跟随车的使用领域非常受限,样式种类也十分单一,没有一个简单拓展性强的模型,为此设计一个基于OpenMV的平衡自动跟随小车模型,分别对模型的结构、硬件与软件进行设计。模型采用stm32f103c8t6单片机作为核心控制器,运行Freertos操作系统。接收处理来自电机编码器信号与陀螺仪传感器反馈姿态信息,利用电机驱动模块,将从视觉模块OpenMV获得跟随目标的信息,进行视觉运算通过串级PID算法实现小车平衡转向前进,当丢失时间超过时间,则制动并提醒人,防止跟丢。通过实验分析结果,设计的模型的稳定性和实用性满足需求。