基于STM32的雷达波流速仪辅助定位系统

作     者：薛森杰 武利生 张金柱 XUE Sen-jie;WU Li-sheng;ZHANG Jin-zhu

作者机构：太原理工大学机械与运载工程学院山西太原030024 

出 版 物：《机械设计与制造》 (Machinery Design & Manufacture)

年 卷 期：2024年第398卷第4期

页      面：220-224页

学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 08[工学] 080401[工学-精密仪器及机械] 0804[工学-仪器科学与技术] 080402[工学-测试计量技术及仪器] 0802[工学-机械工程] 080201[工学-机械制造及其自动化] 

基　　金：国家自然科学基金青年项目(51905367) 山西省应用基础面上青年基金项目(201901D211011) 山西省高等学校科技创新项(2019L0176) 

主　　题：STM32 松耦合 GPS/INS组合导航 野值过滤 自适应卡尔曼滤波 

摘      要：针对雷达波流速仪测流过程中不能获取流速仪地理空间位置的问题,提出一种基于STM32的雷达波流速仪定位系统。该系统基于STM32实时采集GPS导航系统、INS惯导系统的速度和位置信息,通过组合导航实现流速仪的定位功能。在软件中使用抗野值卡尔曼滤波对GPS收到的经纬度信息进行过滤剔除,通过自适应卡尔曼滤波对GPS/INS信息融合,提高系统的实用性、精确性。实验结果表明,该系统可以获得流速仪的地理位置,输出位置信息较好的贴近真实轨迹,定位精度在0.5m以内,可以满足流速仪定位要求。