船舶操纵运动建模方法研究进展与展望

作     者：宋俊龙 张靖扬 董磊 楼建坤 王鸿东 SONG Junlong;ZHANG Jinyang;DONG Lei;LOU Jiankun;WANG Hongdong

作者机构：上海交通大学海洋智能装备与系统教育部重点实验室上海200240 

出 版 物：《船舶工程》 (Ship Engineering)

年 卷 期：2024年第46卷第2期

页      面：I0010-I0022页

学科分类：08[工学] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 

基　　金：国家自然科学基金面上项目(52271348) 

主　　题：六自由度耦合 黑箱模型 系统辨识 船舶操纵 

摘      要：建立精确的船舶操纵运动模型,是保障智能船舶自主航行和测试验证的关键。当前,船舶操纵运动建模方法主要为构建数学模型,并采用系统辨识法计算模型中的水动力系数。随着人工智能技术的发展,黑箱模型和灰箱模型也逐渐被用于船舶操纵运动建模。文章分别针对白箱模型和黑箱模型的关键技术研究现状进行梳理,总结当前操纵运动建模面临的六自由度耦合、模型迁移适用性、实测数据获取与构造等3个问题,并提出对应的3点展望:开展船舶六自由度耦合运动建模,结合先验知识的模型结构设计,船舶操纵试验设计及数据集构造。