基于改进蜂群算法的多AUV协同任务分配
作者机构：上海海事大学智能海事搜救与水下机器人上海工程技术研究中心 上海电机学院电气学院
出 版 物：《控制工程》 (Control Engineering of China)
年 卷 期：2024年
学科分类：12[管理学] 1201[管理学-管理科学与工程(可授管理学、工学学位)] 081104[工学-模式识别与智能系统] 08[工学] 082402[工学-轮机工程] 0835[工学-软件工程] 0824[工学-船舶与海洋工程] 082401[工学-船舶与海洋结构物设计制造] 0811[工学-控制科学与工程] 0812[工学-计算机科学与技术（可授工学、理学学位）]
基 金：国家自然科学基金资助项目(52271321,61873161) 上海市自然科学基金资助项目(22ZR1426700) 上海市青年科技启明星计划(20QA1404200)
摘 要：针对多AUV水下协同任务分配问题，用拍卖算法对蜂群优化选择过程进行部分改进，以使得任务分配的结果更接近全局最优。在模型问题上，将AUV能量储备考虑在内。在算法计算时，采用分级任务分配的模式，降低计算时的数据维度。在第一级目标分配中，采用拍卖算法进行准确的一一分配。在第二级的选择过程中，利用改进的蜂群算法进行迭代寻优，并在适应度中引入一个收缩因子，以使任务分配的最终结果更接近于帕累托最优状态。通过实验结果可以得出本文中的方案具有较快的收敛速度和良好的稳定性。
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