智能鼠——高级迷宫小车
作者机构：不详
出 版 物：《无线电》 (Hands-on Electronics)
年 卷 期：2024年第3期
页 面：37-45页
学科分类：08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 081102[工学-检测技术与自动化装置]
主 题：STM32 距离传感器 地磁传感器 单片机 主动轮 减速电机 最短路径 迷宫
摘 要：这是一个能够在迷宫中自主建地图、计算小车到终点最短路径并进行冲刺的小车。它使用搭载GD32F470国产单片机的立创开发板作为主控,使用4个TOF(飞行时间)距离传感器和地磁传感器进行环境融合感知,车体采用主动轮(2个)+被动轮(2个)设计,主动轮采用带编码器的N20减速电机。软件基于STM32HAL库开发,在迷宫中完成地磁校准、方向修正、直走转弯、建地图、寻路等。相比基于视觉的方案,本方案具有结构简单、成本低廉、易于复刻的优点。
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