自动泊车运动规划方法综述

作     者：陈晓明 李柏 范丽丽 张友民 CHEN Xiaoming;LI Bai;FAN Lili;ZHANG Youmin

作者机构：湖南大学机械与运载工程学院湖南长沙410082 北京理工大学信息与电子学院北京100081 康考迪亚大学机械、工业与航空工程系魁北克蒙特利尔H3G 1M8 

出 版 物：《控制与信息技术》 (CONTROL AND INFORMATION TECHNOLOGY)

年 卷 期：2024年第1期

页      面：1-13页

学科分类：08[工学] 082304[工学-载运工具运用工程] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：国家自然科学基金项目(62103139) 湖南省湖湘青年英才计划项目(2023RC3115) 湖南省自然基金项目(2021JJ40114) 中央高校基本科研业务费项目(531118010509) 加拿大自然科学与工程研究委员会基金项目(RGPIN-2023-05661) 复杂系统管理与控制国家重点实验室2022年度开放课题项目(E2S9021119) 

主　　题：自动泊车 运动规划 路径规划 轨迹规划 

摘      要：自动泊车是自动驾驶车辆在低速行驶场景中的核心技术之一,已被广泛应用于各类车型中。运动规划确保所规划出的轨迹能指引车辆从起始位姿无碰撞、符合运动学规律地行驶至目标位姿,是体现自动泊车智能水准的关键技术模块。随着当前自动驾驶技术从初步的技术原型研究逐渐向产业化应用转型,低速自动驾驶领域中的自动泊车技术成为了这一转型过程中的关键突破点。文章回顾了现有的应用于自动泊车领域的运动规划方法,将其归纳为几何方法、采样方法、搜索方法、数值优化方法以及机器学习方法等类别,并对各类方法的发展历程与技术特点进行了回顾;探讨了自动泊车运动规划方法的未来研究方向,具体包括构建泛化性更强的模型、提升规划方法的稳定性、关注在线实时高质量重规划的能力与防御性驾驶的能力,以及考虑与其他交通参与者的交互等。