基于MPSoC平台的自动驾驶车辆故障运行控制

作     者：Dennis NIEDBALLA Hans-Christian REUSS Dennis NIEDBALLA;Hans⁃Christian REUSS

作者机构：斯图加特大学汽车工程学院(IFS)德国斯图加特70569 

出 版 物：《同济大学学报（自然科学版）》 (Journal of Tongji University:Natural Science)

年 卷 期：2022年第50卷第S01期

页      面：151-155页

核心收录：

学科分类：082304[工学-载运工具运用工程] 08[工学] 080204[工学-车辆工程] 0802[工学-机械工程] 0823[工学-交通运输工程] 

基　　金：德国联邦教育和研究部资助项目(FKZ 16EMO0289) 

主　　题：MPSoC 故障运行 嵌入式实时系统 UNICARagil PetaLinux 

摘      要：在德国联邦研发项目UNICARagil中,开发了一个ECU,作为UNICARagil新颖的大脑架构的一部分。应用所谓的脑干部件,通过面向服务的架构,对全自动驾驶车辆进行安全关键的实时控制。本文介绍了该设备的硬件架构和基本软件架构,并列举了一些安全措施。重点是MPSoC和OS配置、ECU的更新过程和启动过程。回退实例系统可以保护它免受引导加载程序、内核或根文件系统以及开发过程中和应用现场中的严重错误的影响。最后,列举了设备在车辆环境中的功能。在众多的科学内容出版物和社交媒体上,笔者展示了以使用脑干为核心部件的车辆通过试验场的测试情况。