动态事件触发机制下二阶多智能体系统完全分布式控制
Fully distributed control for second-order multi-agent systems based on dynamic event-triggered mechanism作者机构：南开大学人工智能学院天津300350 南开大学智能机器人技术重点实验室天津300350
出 版 物：《控制理论与应用》 (Control Theory & Applications)
年 卷 期：2024年第41卷第1期
页 面：11-20页
核心收录：
学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 0807[工学-动力工程及工程热物理] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 0701[理学-数学] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程]
基 金：国家自然科学基金项目(62103203 61973175)资助
主 题：多智能体系统 一致性 动态事件触发控制 完全分布式控制
摘 要：本文研究了无向通信拓扑下二阶多智能体系统的一致性问题,分别针对有领导者和无领导者的情形,设计了一类基于辅助动态变量的完全分布式事件触发控制策略,该策略具有参数较少且易调等特点.智能体自身的触发函数满足条件时才向邻居广播自身的状态信息,有效避免了连续通信,减少了系统能量耗散.每个智能体的控制协议和触发函数都只用到自身的状态和邻居触发时刻的状态,不涉及邻居的实时状态信息,也不依赖通信拓扑网络的任何全局信息.利用代数图论以及Lyapunov稳定性理论,证明在所提出的控制策略下,二阶多智能体系统能够实现渐近一致性,且不存在Zeno行为.仿真示例进一步验证了理论结果的有效性.
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