基于视频暗箱的车道保持系统HIL测试研究

作     者：秦孔建 马桂涛 张美芳 宋世平 QIN Kong-jian;MA Gui-tao;ZHANG Mei-fang;SONG Shi-ping

作者机构：中汽研软件测评(天津)有限公司天津300300 清华大学北京100083 

出 版 物：《计算机仿真》 (Computer Simulation)

年 卷 期：2023年第40卷第12期

页      面：172-177,199页

学科分类：08[工学] 080203[工学-机械设计及理论] 0802[工学-机械工程] 

主　　题：硬件在环 车道保持辅助系统 视频暗箱 实时系统 

摘      要：为解决实车的车道保持辅助系统(LKA)的高效测试的问题,搭建了基于预瞄驾驶员模型的车道保持控制算法,并提出了基于视频暗箱的车载前视摄像头和ADAS控制器双硬件在环测试方法。方法将摄像头集成在以NI PXI为核心的硬件在环实时仿真系统中,使用CarMaker软件进行车辆动力学和场景建模,通过视频暗箱采集虚拟场景的视频信号用于模拟实际道路情况,完成车道保持辅助系统虚拟仿真测试。结果表明,直线工况下方向盘转角在-1~1deg之间变化,控制器控制效果较为平稳。硬件在环与软件在环的测试结果平均误差在5%以下,表明上述方法对车道保持控制器有较好的测试精度。