巡检机器人传动结构机电耦合振动自动化抑制

作     者：侯姗 岳凤英 曹凤才 HOU Shan;YUE Fengying;CAO Fengcai

作者机构：晋中职业技术学院山西晋中030600 中北大学太原030051 

出 版 物：《机械设计与研究》 (Machine Design And Research)

年 卷 期：2023年第39卷第6期

页      面：235-239页

学科分类：0711[理学-系统科学] 07[理学] 08[工学] 081101[工学-控制理论与控制工程] 0811[工学-控制科学与工程] 071102[理学-系统分析与集成] 081103[工学-系统工程] 

基　　金：山西省自然科学基金“基于现代信号处理方法的复杂传动装置早期故障诊断研究”(201901D111158) 

主　　题：巡检机器人 机电耦合振动 传动结构 振动抑制 最小二乘法 陷波滤波器 

摘      要：电力线路巡检机器人巡检过程中,引起控制参数的不确定性,造成传动结构中发生机电耦合振动,影响其行进稳定性。为此,提出电力线路巡检机器人传动结构机电耦合振动自动化抑制方法。建立机电耦合动力学模型,从机械系统中分析产生振动的根本原因,通过构建的两惯性模型得到机械振动频率;将无轮廊误差的整形指令,输入到自适应数字陷波滤波器中,使用递推方法辨识陷波滤波器参数,根据陷波滤波器输出信号分析其中的耦合振动信号,以此为依据实现机电耦合振动自动化抑制。通过实验证明:抑制方法可以将控制参数的稳定范围扩大,将机器人运作全过程中振动信号能量与残留振动信号能量至少降低了1.04J和0.9J,且消除了轮廊误差,具有较高的应用价值。