移动式3D激光雷达SLAM在地铁车站结构测绘中的应用研究

作     者：李仑 孙健华 黄帆 吴廷 

作者机构：上海地铁维护保障有限公司工务分公司上海200031 上海市建筑科学研究院有限公司上海200032 

出 版 物：《中文科技期刊数据库（引文版）工程技术》 

年 卷 期：2024年第1期

页      面：0105-0110页

学科分类：08[工学] 081601[工学-大地测量学与测量工程] 0816[工学-测绘科学与技术] 

基　　金：上海市“科技创新行动计划”社会发展科技攻关项目(No:22DZ1200703) 

主　　题：激光雷达SLAM 地铁车站结构 测量测绘 紧急避险 

摘      要：采用实时定位及地图构建(SLAM)技术与手持式激光扫描装备相结合的手段,可以对建筑物进行全方位、大范围的扫描,获取连续可靠的点云数据,并可逆向推导获得工程设计图、三维模型等。结合上海市地铁4号线大连路车站主体结构测绘项目,对手持式激光SLAM装备作业的扫描步骤及技术要点进行了阐述,包括数据采集、数据处理、点云数据精度的提高和减少算力成本的方法等内容。相较于传统测量测绘方法(GPS),移动式3D激光雷达SLAM技术在城市轨道交通测绘工作中具有较好的适用性、高效性和可靠性,同时,由该技术所得到的三维模型对地铁车站事故以及突发状况所在的区段可以进行准确的识别、判断其所发生位置,使得车站管理人员能够提前做出相应预案,及时响应突发情况,实现快速疏散人群、紧急避险的目标。